Étape 5: Codage et les données
Pour lire les données du capteur 9 axes que vous devrez obtenir les bibliothèques du référentiel git hub ici :
https://github.com/Seeed-Studio/Grove_IMU_9DOF
Quelques remarques générales pour mettre en place les capteurs sont :
L’adresse I2C par défaut est 0x68
Chacun des types valeur (gyroscope, accéléromètre et magnétomètre) sont transmises sous leurs propre entiers de 16 bits
Pour trouver le vecteur de chaque valeur utiliser le théorème de Pythagore 3 dimensions pour trouver les modules (m = (x ^ 2 + y ^ 2 + z ^ 2) ^ 1/2)
Choses à garder à l’esprit :
Altitude barométrique devra être étalonné au poste (le laisser brut), utilisez vos valeurs de Conseil du genou
L’altitude GPS est inexacte qu'en moyenne GPS et barométrique est recommandable si le calibrage est inconnu
Données du magnétomètre peuvent être biaisées par l’électronique (alternateur, magnétos, presque tout électronique dans le plan)
Ce tableau de capteur est à titre informatif seulement et comme vous pouvez le noter dans la vidéo au début de la vidéo n’est pas toujours très précis
Je vais poster un fichier de code source complet pour ce projet sur sous l’onglet « Apps » une fois que j’ai fini de travailler sur les bugs. Actuellement, ces bugs sont données des capteurs inexactes, au hasard de s’écraser et corrompu des fichiers texte. Je crois que cela est dû à un codage inefficace et la grande quantité de données recueillies au cours d’un vol.
Je travaille actuellement pour trouver un équilibre dans les taux de mise à jour du capteur entre qualité et fiabilité, car je crois que mon taux de journal est à l’origine mes erreurs.
Le capteur de 9 axes enregistre également le magnétisme axe x.y. et z, qui peut donner des résultats visuellement intéressants lorsque représentées graphiquement en 3 dimensions (voir données ci-dessus). NOTE : le graphique est une « boule » parce que le capteur détecte une certaine déclinaison magnétique qui se décompose en un vecteur cartésiens (X, Y, Z). Imaginez le vecteur comme l’aiguille d’une boussole découlant de l’origine à un point