Balai robot pour la bourgeoise (5 / 6 étapes)

Étape 5: Code Arduino.

Comment fonctionne le code se trouve au début de la boucle, nous vérifions pour la valeur sur le capteur et ensuite décider si nous devons aller de l’avant, ou tourner. Il va nécessiter quelques essais sur les valeurs réelles pour décider s’il s’agit d’une bosse ou désactivez. en outre, vérifier sur la documentation de la flasque arrière, quant aux broches sont assignés pour la tige de commande du moteur et broches pwm. PWM détermine quelle tension doit être nourris à vos moteurs et contrôle détermine si le moteur doit être haute, ou basse. De suite et Off, respectivement.

J’utilise le code ci-dessous. modifier M1, M2, E1, E2, selon l’affectation des broches pour votre bouclier et les sensor_max, les sensor_min selon la valeur de votre capteur IR lorsqu’il y a obstruction. en outre, en vertu de la méthode, forward_motors(), il y a une ligne, digitalWrite(M1,LOW) ; et digitalWrite(M2,LOW) ; .. .modify LOW, à vif, si les moteurs tournent en arrière. faire le contraire de la méthode reverse_motors().

/ * séquence :

délai de rotation aléatoire, aléatoire reverse delay, aléatoire

1. le premier démarrage, faire une séquence de lecture, tourner 10 fois et vérifier la moyenne.

2. exécuter avant sur 50counts, puis redémarrez votre ordinateur.

*/

int in1 = A4 ; broche d’entrée

led1 int = 12 ; clignotement led - signaux

int resetpin = 12 ;

int M1 = 7 ;

int M2 = 4 ;

int E1 = 6 ; moteur gauche

int E2 = 5 ; moteur droit

fspd int = 255 ; ralenti la vitesse vers l’avant

mspd int = 255 ; vitesse normale du moteur

int ddelay = 0 ;

icount int = 0 ;

int count_limit = 35 ;

int min_delay = 250 ;

int max_spin_delay = 550 ;

int max_rev_delay = 500 ;

int sensor_max = 60 ;

int sensor_min = 69 ;

int sensor_min = 20 ;

int sensor_val = 0 ;

void setup()

{

pinMode (M1, sortie) ;

pinMode (M2, sortie) ;

pinMode (entrée, A1) ;

Serial.Begin(4800) ;

}

void loop() //main séquence de boucle

{

run_motor_seq2() ;

Serial.println("Count:") ;

Serial.println(iCount) ;

Serial.println ("valeur de la sonde:") ;

Serial.println(sensor_val) ;

}

Sub run_motor_seq2()

{

ddelay = 0 ;

sensor_val = 0 ;

sensor_val = analogRead(A1) ;

Si (sensor_val > sensor_min)

{

run_bump_seq() ;

iCount = 0 ;

count_limit = rand(35,50) ;

}

d’autre

{

Si (icount > 50)

{

run_bump_seq() ;

iCount = 0 ;

count_limit = rand(35,50) ;

}

d’autre

{

forward_motors() ;

}

}

iCount ++ ;

}

Sub run_bump_seq()

{

moteur de ralentissement ? ou arrêter le moteur ?

brake_motors() ;

blink_fast() ;

reverse_motors() ;

ddelay = rand(min_delay,max_rev_delay) ;

Delay(ddelay) ;

brake_motors() ;

Delay(min_delay) ;

turn_motor() ;

ddelay = rand(min_delay,max_spin_delay) ;

Delay(ddelay) ;

brake_motors() ;

Delay(max_rev_delay) ;

blink_fast() ;

}

---moteur de méthodes

Sub forward_motors()

{

digitalWrite(M1,LOW) ; HAUTE

digitalWrite(M2,LOW) ;

analogWrite(E1,fspd) ; Régulateur de vitesse PWM

analogWrite(E2,fspd) ; Régulateur de vitesse PWM

}

Sub brake_motors()

{

analogWrite(E1,0) ;

analogWrite(E2,0) ;

}

Sub reverse_motors()

{

digitalWrite(M1,HIGH) ; FAIBLE

digitalWrite(M2,HIGH) ;

analogWrite(E1,mspd) ; Régulateur de vitesse PWM

analogWrite(E2,mspd) ; Régulateur de vitesse PWM

}

Sub turn_motor() //turn droit ?

{

digitalWrite(M1,HIGH) ;

digitalWrite(M2,HIGH) ;

analogWrite(E1,0) ; Régulateur de vitesse PWM

analogWrite(E2,fspd) ; Régulateur de vitesse PWM

}

---méthodes de cligner des yeux

Sub blink_fast()

{

digitalWrite(led1,HIGH) ;

Delay(100) ;

digitalWrite(led1,LOW) ;

Delay(100) ;

digitalWrite(led1,HIGH) ;

Delay(100) ;

digitalWrite(led1,LOW) ;

}

Sub blink_slow()

{

digitalWrite(led1,HIGH) ;

Delay(500) ;

digitalWrite(led1,LOW) ;

Delay(100) ;

digitalWrite(led1,HIGH) ;

Delay(500) ;

digitalWrite(led1,LOW) ;

}

---Méthodes d’assistance ;

valeurs de //random int rand (mini int, int maxi)

{

int randval = random(mini,maxi) ;

Return randval ;

}

l’ide arduino a un dispositif astucieux qui peut surveiller les valeurs que vous souhaitez afficher,

Il suffit de brancher le câble usb sur l’arduino et le pc, sur l’arduino, cliquez sur

Outils > serial monitor. et vous obtiendrez toutes les valeurs vomis avec les lignes Println()

à partir du code ci-dessus.

Articles Liés

Robots pour le changement : une robotique First Team de levée de fonds

Robots pour le changement : une robotique First Team de levée de fonds

J'ai été vraiment de la chance de travailler avec les jeunes gens impressionnants d'équipe Duct Tape #2845, une première équipe de FTC robotique de la Floride. Non seulement les enfants grands, mais ils ont un incroyable réseau de soutien des adultes
Bras robotisé pour réservoir autonome

Bras robotisé pour réservoir autonome

J'ai récemment acheté un bras robotisé pour monter sur mon projet de réservoir autonome. J'ai été incapable de trouver un vrai tutoriaux sur comment construire le bras alors j'ai décidé de faire moi-même.L'armature du bras peut être trouvé sur eBay e
Construire un bras robotisé pour l’Olympiade de la Science

Construire un bras robotisé pour l’Olympiade de la Science

pour ceux qui ont du mal à trouvent les bonnes pièces, essayer de comprendre comment les mettre ensemble, ou des difficultés avec le code, c'est le bon endroit ! Cette instructable est une documentation complète d'entrée 2012 bras robotique de l'équi
Macro photographie Robot pour environ 15 $

Macro photographie Robot pour environ 15 $

Cet Instructable va vous montrer comment construire un robot qui vous aidera à créer des prises de vue macro fantastiques avec votre reflex numérique. Il seulement créera pas belles images statiques comme ceux ci-dessus, mais il peut également tourne
Sensibilisation de la robotique pour les élèves de l’école primaire

Sensibilisation de la robotique pour les élèves de l’école primaire

Hello, world ! Nous sommes une équipe de robotique de l'école secondaire de Madison, New Jersey. Notre gamme de membres âgés de 13 à 18 (juges, prenez note!). Nous sommes en concurrence au Premier Tech Challengeannuel. Chaque année, notre école organ
Bras robotique pour les personnes handicapées

Bras robotique pour les personnes handicapées

bras robotique dans les statsUn bras mécanique est robotique, habituellement programmable, avec des fonctions similaires à un bras humain. Les liens de tel un manipulateur sont reliés par des raccords permettant un mouvement de rotation (par exemple,
Robot pour le bureau

Robot pour le bureau

Téléprésence (sorte de) robot pour le bureau. Travailler de la maison et encore assister à des réunions ennuyeuses. Faire peur et les vendeurs de dire la vérité sur leurs produits. Enfants minuscules de Chase quand ils viennent au bureau pour les par
Arduino Robot pour le coût le plus bas

Arduino Robot pour le coût le plus bas

ME VOIR À LA MAKER FAIRE DE NYC !Tout a commencé avec ceci :Le défi Arduino Robot : Comment économiquement pouvez-vous créer un robot en utilisant un Arduino pour élèves de 5e année ?J'espère que cette instructable revêt une certaine élégance pour sa
Robot pour real steel-mon propre concept

Robot pour real steel-mon propre concept

mon propre concept.. .robot pour le film "real steel":)
Stage de robotique pour les étudiants de Tech.

Stage de robotique pour les étudiants de Tech.

Stage de robotique pour les étudiants de tech.Endurance invite les étudiants à se joindre à notre démarrage robotique pour un programme de stages (EnduranceRobots.com)Nous ouvrons toutes les sources de code SelfieBot et de schémas pour écoles, univer
Griffe de robot pour les ateliers !

Griffe de robot pour les ateliers !

Il s'agit d'un design novateur pour une griffe simple robot qui peut être utilisé pour les ateliers de l'électronique ! La pince peut saisir des objets lumineux comme des pompons et les gobelets en polystyrène et est une excellente introduction à un
Comment construire l’Obstacle en évitant le Robot pour les débutants avec Arduino tutoriel

Comment construire l’Obstacle en évitant le Robot pour les débutants avec Arduino tutoriel

Ce tutoriel est fait pour toute personne mise en route avec arduino. Nous allons construire un obstacle en évitant le robot qui utilise un capteur à ultrason HC SR-04 pour détecter les objets et 2 servos continue (360 degrés) câblés à une alimentatio
T-shirts avec des pochoirs et eau de Javel (mis à jour avec l’image du robot pour le téléchargement)

T-shirts avec des pochoirs et eau de Javel (mis à jour avec l’image du robot pour le téléchargement)

faire vos propres t-shirts génial à l'aide de pochoirs et une simple solution d'eau de Javel et d'eau.Ce projet exige un minimum d'outils, et il se réunit assez facilement.** mise à jour **Le pochoir de robot montré est maintenant disponible en téléc
4 roues motrices tout Terrain Arduino Robot pour tout le monde

4 roues motrices tout Terrain Arduino Robot pour tout le monde

J'ai toujours aimé les robots qui peuvent se déplacer en terrain accidenté. Cette fois, j'ai décidé que je vais utiliser le prêt-à-châssis modifiez-le légèrement et en ajoutant quelques éléments supplémentaires. En utilisant un châssis prêt je pourra