Étape 12 : Tester le moteurs Driver Board
L’esquisse seulement tester les moteurs de base du Robot. Pour tester un autre moteur, ajouter les fonctions c’est à dire gripUp(), gripDown() et gripPause(mSecond) pour tester le Robot poignée moteur, etc....
Remarque : Retirez le module XBee (ou Bluetooth, si vous utilisez Bluetooth) avant de télécharger le croquis à Arduino !
Tester les moteurs bras robotique et lumière LED
Action de préhension (M1) IN et OUT
int gripEnablePin = 10 ;
int gripPin1 = 9 ;
int gripPin2 = 5 ;
Poignet (M2) et descendre de l’action
int wristEnablePin = 11 ;
int wristPin1 = 8 ;
int wristPin2 = 12 ;
Coude (M3) et descendre de l’action
int elbowEnablePin = 6 ;
int elbowPin1 = 7 ;
int elbowPin2 = 15 ;
Épaule (M4) et descendre de l’action
int shoulderEnablePin = 14 ;
int shoulderPin1 = 2 ;
int shoulderPin2 = 4 ;
Fonder action (M5) gauche et droit
int baseEnablePin = 3 ;
int basePin1 = 16 ;
int basePin2 = 17 ;
Action de LED ON et OFF
ledLight int = 13 ;
void setup() {}
pinMode (ledLight, sortie) ;
poignée (M1)
pinMode (gripEnablePin, sortie) ;
pinMode (gripPin1, sortie) ;
pinMode (gripPin2, sortie) ;
poignet (M2)
pinMode (wristEnablePin, sortie) ;
pinMode (wristPin1, sortie) ;
pinMode (wristPin2, sortie) ;
coude (M3)
pinMode (elbowEnablePin, sortie) ;
pinMode (elbowPin1, sortie) ;
pinMode (elbowPin2, sortie) ;
épaule (M4)
pinMode (shoulderEnablePin, sortie) ;
pinMode (shoulderPin1, sortie) ;
pinMode (shoulderPin2, sortie) ;
base (M5)
pinMode (baseEnablePin, sortie) ;
pinMode (basePin1, sortie) ;
pinMode (basePin2, sortie) ;
}
void loop() {}
activer/désactiver la LED de Robot
digitalWrite (ledLight, HIGH) ;
Delay(500) ;
digitalWrite (ledLight, faible) ;
Delay(500) ;
tourner à droite pour 1500 millisecondes
baseRight() ;
Delay(1500) ;
pause pendant 1000 millisecondes
basePause(1000) ;
tourner à gauche pour 1000 millisecondes
baseLeft() ;
Delay(1000) ;
basePause(1000) ;
}
void gripIn() {}
digitalWrite (gripEnablePin, HIGH) ;
digitalWrite (gripPin1, basse) ;
digitalWrite (gripPin2, HIGH) ;
}
void gripOut() {}
digitalWrite (gripEnablePin, HIGH) ;
digitalWrite (gripPin2, basse) ;
digitalWrite (gripPin1, HIGH) ;
}
void gripPause (int mSec) {}
digitalWrite (gripEnablePin, basse) ;
digitalWrite (gripPin1, basse) ;
digitalWrite (gripPin2, basse) ;
Delay(msec) ;
}
void wristUp() {}
digitalWrite (wristEnablePin, HIGH) ;
digitalWrite (wristPin1, basse) ;
digitalWrite (wristPin2, HIGH) ;
}
void wristDown() {}
digitalWrite (wristEnablePin, HIGH) ;
digitalWrite (wristPin2, basse) ;
digitalWrite (wristPin1, HIGH) ;
}
void wristPause (int mSec) {}
digitalWrite (wristEnablePin, basse) ;
digitalWrite (wristPin1, basse) ;
digitalWrite (wristPin2, basse) ;
Delay(msec) ;
}
void elbowUp() {}
digitalWrite (elbowEnablePin, HIGH) ;
digitalWrite (elbowPin1, basse) ;
digitalWrite (elbowPin2, HIGH) ;
}
void elbowDown() {}
digitalWrite (elbowEnablePin, HIGH) ;
digitalWrite (elbowPin2, basse) ;
digitalWrite (elbowPin1, HIGH) ;
}
void elbowPause (int mSec) {}
digitalWrite (elbowEnablePin, basse) ;
digitalWrite (elbowPin1, basse) ;
digitalWrite (elbowPin2, basse) ;
Delay(msec) ;
}
void shoulderUp() {}
digitalWrite (shoulderEnablePin, HIGH) ;
digitalWrite (shoulderPin1, basse) ;
digitalWrite (shoulderPin2, HIGH) ;
}
void shoulderDown() {}
digitalWrite (shoulderEnablePin, HIGH) ;
digitalWrite (shoulderPin2, basse) ;
digitalWrite (shoulderPin1, HIGH) ;
}
void shoulderPause (int mSec) {}
digitalWrite (shoulderEnablePin, basse) ;
digitalWrite (shoulderPin1, basse) ;
digitalWrite (shoulderPin2, basse) ;
Delay(msec) ;
}
void baseRight() {}
digitalWrite (baseEnablePin, HIGH) ;
digitalWrite (basePin1, basse) ;
digitalWrite (basePin2, HIGH) ;
}
void baseLeft() {}
digitalWrite (baseEnablePin, HIGH) ;
digitalWrite (basePin2, basse) ;
digitalWrite (basePin1, HIGH) ;
}
void basePause (int mSec) {}
digitalWrite (baseEnablePin, basse) ;
digitalWrite (basePin1, basse) ;
digitalWrite (basePin2, basse) ;
Delay(msec) ;
}