Arduino / Wii contrôlé tourelle de fusée de Lego Star Wars (3 / 3 étapes)

Étape 3: Arduino Sketch

#include
#include
#include
#include / / contrôles servo déclencheur seulement

Servo myservo ;  créer objet servo servo déclencheur de contrôle

int pos = 90 ;    variable pour stocker la position du servo déclencheur

uint8_t outbuf [6] ;

cnt int = 0 ;
int ledPin = 13 ;

int servoPin = 7 ;
int servoPin2 = 6 ;

int pulseWidth = 0 ;
int pulseWidth2 = 0 ;

long lastPulse = 0 ;
long lastPulse2 = 0 ;

int z_button = 0 ;
int c_button = 0 ;

int refreshTime = 70 ;  peaufiné pour servos FutabaS3003

int minPulse = 600 ;  peaufiné pour servos FutabaS3003
int minPulse2 = 600 ;  peaufiné pour servos FutabaS3003
int maxPulse = 2400 ; position du servo maximale
int maxPuls2e = 2400 ; position du servo maximale

dtime int = 10 ;

#define pwbuffsize 10
long pwbuff [pwbuffsize] ;
long pwbuffpos = 0 ;
long pwbuff2 [pwbuffsize] ;
long pwbuffpos2 = 0 ;

void setup()
{
myservo.Attach(8) ;  s’adapte sur le servo déclencheur sur la broche 8 l’objet de servo

Serial.Begin (9600) ;
Wire.Begin () ;
nunchuck_init () ;
pinMode (servoPin, sortie) ;
pinMode (servoPin2, sortie) ;

pulseWidth = minPulse ;
pulseWidth2 = minPulse2 ;

Serial.Print ("Finished setup\n") ;
}

Sub nunchuck_init()
{
Wire.beginTransmission (0 x 52) ;
Wire.Send (0 x 40) ;
Wire.Send (0 x 00) ;
Wire.endTransmission () ;
}

Sub send_zero()
{
Wire.beginTransmission (0 x 52) ;
Wire.Send (0 x 00) ;
Wire.endTransmission () ;
}

int t = 0 ;

void loop()
{

t ++ ;
Enfin = millis() ;

Si (t == 1) {}

t = 0 ;

Wire.requestFrom (0 x 52, 6) ;

tandis que (Wire.available ()) {}
outbuf [cnt] = nunchuk_decode_byte (Wire.receive ()) ;
digitalWrite (ledPin, HIGH) ;
CNT ++ ;
}

Si (cnt > = 5) {}

int z_button = 0 ;
int c_button = 0 ;

Si ((outbuf [5] >> 0) & 1)
z_button = 1 ;
Si ((outbuf [5] >> 1) & 1)
c_button = 1 ;

Switch (c_button) {}
cas 1 :

muovi (outbuf [3], outbuf [2]) ;
rupture ;
case 0 :
muovi (outbuf [1] / 2 + 0x3E, outbuf [0] / 2 + 0x3E) ;
rupture ;
}

Switch (z_button) {}
case 0 :

pour (pos = 90; pos > = 120; pos += 1) / / déclencheur est déclenché lorsque vous appuyez sur le bouton Z
{
myservo.Write(POS) ;
Delay(15) ;
}
pour (pos = 120; pos > = 90; pos-= 2) / / renvoie la gâchette vers le centre
{
myservo.Write(POS) ;
Delay(15) ;
}

rupture ;
cas 1 :
rupture ;
}

}

CNT = 0 ;
send_zero() ;

}

updateServo() ;

Delay(dtime) ;
}


Sub updateServo()
{

Si (millis() - lastPulse > = refreshTime) {}

digitalWrite (servoPin, HIGH) ;
delayMicroseconds(pulseWidth) ;
digitalWrite (servoPin, basse) ;

digitalWrite (servoPin2, HIGH) ;
delayMicroseconds(pulseWidth2) ;
digitalWrite (servoPin2, basse) ;

lastPulse = millis() ;
}
}

int i = 0 ;
Sub printNunchuckData()
{
int joy_x_axis = outbuf [0] ;
int joy_y_axis = outbuf [1] ;
int accel_x_axis = outbuf [2] ;
int accel_y_axis = outbuf [3] ;
int accel_z_axis = outbuf [4] ;

int z_button = 0 ;
int c_button = 0 ;

Si ((outbuf [5] >> 0) & 1)
z_button = 1 ;
Si ((outbuf [5] >> 1) & 1)
c_button = 1 ;
Si ((outbuf [5] >> 2) & 1)
accel_x_axis += 2 ;
Si ((outbuf [5] >> 3) & 1)
accel_x_axis += 1 ;

Si ((outbuf [5] >> 4) & 1)
accel_y_axis += 2 ;
Si ((outbuf [5] >> 5) & 1)
accel_y_axis += 1 ;

Si ((outbuf [5] >> 6) & 1)
accel_z_axis += 2 ;
Si ((outbuf [5] >> 7) & 1)
accel_z_axis += 1 ;

Serial.Print (i, DEC) ;
Serial.Print ("\t") ;

Serial.Print ("X:") ;
Serial.Print (joy_x_axis, DEC) ;
Serial.Print ("\t") ;

Serial.Print ("y") ;
Serial.Print (joy_y_axis, DEC) ;
Serial.Print ("\t") ;

Serial.Print ("AccX:") ;
Serial.Print (accel_x_axis, DEC) ;
Serial.Print ("\t") ;

Serial.Print ("AccY:") ;
Serial.Print (accel_y_axis, DEC) ;
Serial.Print ("\t") ;

Serial.Print ("AccZ:") ;
Serial.Print (accel_z_axis, DEC) ;
Serial.Print ("\t") ;

Serial.Print (z_button, DEC) ;
Serial.Print ("") ;
Serial.Print (c_button, DEC) ;
Serial.Print ("\r\n") ;
i ++ ;
}

nunchuk_decode_byte de char (char x)
{
x = (x ^ 0 x 17) + 0 x 17 ;
Return x ;
}

muovi Sub {(uint8_t, uint8_t XY)
flotteur tilt = (700 - x * 2 * 2) ;
flotteur tilt2 = (0x7E - y + 0x7E) * 2 * 2 ;

inclinaison = (inclinaison) ;
pulseWidth = (inclinaison * 5) + minPulse ;

Tilt2 = (tilt2-288) ;
pulseWidth2 = (tilt2 * 5) + minPulse2 ;

pwbuff [pwbuffpos] = pulseWidth ;
pwbuff2 [pwbuffpos2] = pulseWidth2 ;

Si (++ pwbuffpos == pwbuffsize) pwbuffpos = 0 ;
Si (++ pwbuffpos2 == pwbuffsize) pwbuffpos2 = 0 ;


pulseWidth = 0 ;
pulseWidth2 = 0 ;

pour (int p = 0; p pulseWidth += pwbuff [p] ;
pulseWidth2 += pwbuff2 [p] ;
}

pulseWidth / = pwbuffsize ;
pulseWidth2 / = pwbuffsize ;

}