Un robot se définit comme un agent intelligent mécanique ou virtuel qui peut effectuer des tâches automatiquement ou avec guide.
Un robot est généralement un electro-dispositif mécanique qui est guidé par ordinateur et programmation électronique.
Donc j’ai décidé de m’essayer à la robotique, et ce qui m’a le plus était le Biped car il implique le mouvement et l’équilibre. Pour cet Ide pouvoir incorporer des servos et des accéléromètres.
Le Biped Final est un Arduino pattes deux contrôlée actionnés robot avec 8 degrés de liberté (DDL) et de la rétroaction de l’accéléromètre.
C’est ma première fois à l’aide de Arduino, servos et accéléromètres donc c’est peut-être pas la meilleure façon d’aller sur le robot final, mais il semble fonctionner comme prévu.
Fournitures :
Après beaucoup de recherches, j’ai décidé d’aller avec l’Arduino comme il l’a bibliothèques Servo qui rend la vie beaucoup plus facile. Au lieu de créer 8 de PWM (modulation de largeur d’impulsions) signaux différents pour chaque servo, un peut juste définir la rotation à l’aide d’une seule commande. (Je vais poster le code plus tard). L’Arduino, avec que je suis allé est le MEGA250 qui a 14 broches PWM, Im utilisant seulement 8 pour les servos, également plus assez entrées analogiques pour l’accéléromètre.
L’Arduino ne vient pas avec un cd d’installation pour le logiciel se trouve au lien suivant :
Il ne vient pas avec le câble USB.
Vous aurez besoin d’installer les pilotes de l’Arduino, ils viennent avec le téléchargement. Un « how to » recherche google devrait aider.
Les servos, que j’ai utilisé sont HD-1501 MG qui ont le couple minimum que je dirais pour un bipède de cette taille, alors qu’il se bat dans certaines positions. J’ai acheté 8 de microrobotique. Voici le lien vers le produit, vous pouvez également consulter les spécifications :
Autant la précision est concernée, ce ne sont probablement pas la meilleure option, mais rien plus haut de gamme était trop cher vu que j’avais besoin de 8.
L’accelerometre est un ADXL330 dont j’ai ramassé un vieux projet. Un gyroscope d’un cassé Wiimote fonctionne bien aussi.
La structure du BOT est Perspex, je coupe pas partir d’une seule feuille et les bords arrondis.
J’ai utilisé plusieurs écrous et boulons et un pistolet à colle pour tenir ensemble.
Un exemple d’un bipède avec la communication série, possède également une interface graphique agréable dont je me suis adapté pour travailler avec le mien :
http://www.projectbiped.com/prototypes/Fobo
Un projet similaire, que j’ai utilisé le code comme un modèle pour mon code :
http://Lars.Roland.bz/biped-Arduino-robot/
Un tutoriel intéressant sur la façon d’obtenir le robot en marche :
http://www.youtube.com/watch?v=Xhz6m6fu494
