Étape 1: Stuff requis
Matériel :
- Arduino / Arduino Clone ou faire votre propre planche arduino personnalisé avec ce tutoriel.
- Deux moteurs à engrenages DC comme ce (Robotshop).
- Un lanceur de balle (Sparkfun)
- Deux roues de robot (Sparkfun)
- Châssis, habituellement une petite planche acrylique fera.
- HC-05 Bluetooth Module (Amazon)
- Quatre piles AA et support de batterie.
- L293D moteur IC
- Petite maquette
- Certains écrous et boulons
Logiciel :
- IDE Arduino : Arduino
- MIT App Inventor 2
Pourquoi DC moteur réducté ?
La vitesse du moteur est comptabilisée en ce qui concerne la rotation de l’arbre par minute et est qualifiée de tr/min. Couple en est un autre paramètre important d’un moteur. Le couple est une force pour laquelle rotor ou l’arbre tourne. Le plus du couple, l’arbre peut tourner avec plus de charge. Généralement un moteur à courant continu exécutent avec une grande vitesse et faible couple qui n’est pas parfait pour les applications de robotique. Plupart des robots requis un couple élevé à bas régime. L’engrenage contribue à augmenter le couple et la réduction de la vitesse. En utilisant la bonne combinaison d’engrenages dans un moto-réducteur, sa vitesse peut être réduite à n’importe quel chiffre souhaitable. Ce concept où les engrenages réduisent la vitesse du véhicule mais augmentent son couple est connu comme la réduction de vitesse.
Savoir plus sur moteur, s’il vous plaît voir mon instructables : guide motrice pour la robotique
Lanceur de balle
La roue est l’élément mobile plus commun parmi d’autres possibilités, y compris les jambes, voler, de nager et de laminage. Une roue fournit au moins la vitesse, la précision et la stabilité pour un robot, trois caractéristiques très importantes dans la conception et de construire des robots. S’inspirer en tout, les chercheurs conçoivent plusieurs types de roues y compris standard, orientable, boule, les roues omnidirectionnelles.
Selon la conception et les exigences, roues standards sont utilisés surtout pour les méthodes classiques de conduite et de pilotage tandis qu’orientable et roues de boule sont inclus dans la même catégorie et utilisateur pour l’équilibrage d’un robot.
Un lanceur de balle est un type de « roue » qui permet un mouvement fluide dans toutes les directions. Lanceur de balle travaille comme roues omnidirectionnelles et sont très bonne conduite et de direction et sont utilisés lorsque le robot doit avoir la capacité de se déplacer dans toutes les directions. Le ballon peut être construit en métal ou en plastique et est positionné sur le châssis avec un support.
Module Bluetooth HC-05
Bluetooth est une technologie sans fil standard pour l’échange de données sur de courtes distances (en utilisant les ondes radio de courte longueur d’onde UHF dans la bande ISM de 2,4 à 2,485 GHz) de dispositifs fixes et mobiles et la construction des réseaux personnels (PAN). Se situe entre environ 10 mètres (30 pieds).
Les modules Bluetooth HC-05 sont basés sur la puce de Cambridge Silicon Radio BC417 2,4 GHz BlueTooth Radio. Il s’agit d’une puce complexe qui utilise un 8 Mbit flash mémoire externe (fiche technique). Ces bas prix Bluetooth sous-modules fonctionnent bien avec Arduino et autre microcontrôleur comme maître ou esclave. Le module possède deux modes de fonctionnement, Mode de commande où nous pouvons envoyer des commandes à lui AT et données où il transmet et reçoit des données vers un autre module bluetooth.
Le module possède deux modes de fonctionnement, Mode de commande où nous pouvons envoyer des commandes à lui AT et données où il transmet et reçoit des données vers un autre module bluetooth. Le mode par défaut est le Mode de données, et il s’agit de la configuration par défaut, qui peut très bien fonctionner pour de nombreuses applications :
Vitesse de transmission : 9600 bits/s,
Données: 8 bits, Bits d’arrêt: 1 bit, parité : None, poignée de main : aucun
Le mot de passe : 1234
Nom du périphérique : HC-05
To know more details about HC-05 module visit: arduino-info.wikispaces.com
Pourquoi moteur pilote ?
Pourriez vous n’oubliez pas la capacité maximale actuelle d’une goupille de Arduino d’e/s ? Oui, maximum actuel d’une tige de I/O arduino est 20mA. Pouvez-vous imaginer, combien un moteur de lecteur de CD simple peut appel de courant ? Un moteur de lecteur de CD 5V simple peut prendre plus de 200 ma, 10 fois plus grand qu’une goupille d’arduino peut gérer en toute sécurité. Alors, comment nous pouvons conduire un moteur à courant continu à l’aide d’arduino ? Oui, vous avez raison ! Il faut utiliser le transistor entre moteur broche un DC arduino à conduire en toute sécurité un moteur à courant continu à l’aide d’arduino ou autre microcontrôleur.
Moteurs à courant continu ont normalement juste deux fils, une positive et une négative. Si vous vous connectez ces deux fils directement à la batterie, le moteur tournera. Si vous passez les câbles, le moteur tournera dans le sens inverse.
Si vous voulez faire tourner un moteur à courant continu dans le seul sens seulement que vous avez n'utiliser qu’un seul transistor. Mais vous devez exécuter un moteur à courant continu dans les deux sens, que vous devrez utiliser des 4 transistors H comme la mode, généralement appelé pont de H. Un pont en H peut contrôler la direction de la rotation du moteur à courant continu, sans changer la manière que les fils sont connectés. H-ponts sont utilisés dans de nombreuses applications, parmi les plus courantes étant au contrôle moteurs dans des robots. Elle est appelée un pont en H car il utilise quatre transistors reliés de telle sorte que le schéma ressemble à un « h ». Vous pouvez utiliser des transistors discrets pour effectuer ce circuit, mais IC H-bridge vous est proposée. Un IC plus commune de pont en H est L293D largement utilisé en robotique.
L293D moteur IC
L293D est un IC 16 broches qui permet de contrôler un ensemble de deux moteurs à courant continu simultanément dans toutes les directions. Cela signifie que vous pouvez contrôler deux moteur à courant continu avec un seul IC L293D. Les l293d peuvent conduire petits et calmes les gros moteurs aussi bien. Il y a deux broches de Enable sur l293d. Broche 1 et la broche 9, pour être capable de conduire le moteur, la broche 1 et 9 doivent être élevés. Pour la conduite du moteur avec pont en H gauche vous devez activer la broche 1 à vif. Et pour la droite H-Bridge, vous devez faire la broche 9 de haute. Si quelqu'un de l’autre pin1 ou pin9 va faible puis travail suspend le moteur dans la section correspondante. C’est comme un interrupteur. Vitesse d’un moteur peut être augmenté ou diminué par signal continu donnant haute et basse pour activer le code pin. Généralement, nous nous connectons enable broche du IC sur une broche de sortie PWM d’Arduino.
Il y a 4 broches d’entrée pour les l293d, broche 2,7 sur la gauche et la broche 15, 10 à droite comme indiqué sur le diagramme de la broche. Les broches d’entrée gauche vont réguler la rotation du moteur branché sur le côté gauche et droit d’entrée pour le moteur sur le côté droit.
Tableau logique
• Broche 2 = logique 1 et la broche 7 = logique 0 | Sens horaire
• Broche 2 = logique 0 et broche 7 = logique 1 | Sens inverse des aiguilles
• Broche 2 = logique 0 et broche 7 = logique 0 | Ralenti [aucune rotation] [État de Hi-impédance]
• Broche 2 = logique 1 et la broche 7 = logique 1 | Ralenti [aucune rotation]
Spécifications tension
Vcc1 est la tension dont elle a besoin pour son propre fonctionnement interne 5v ; L293D n’utilisera pas cette tension pour le moteur d’entraînement. Pour conduire les moteurs, il a une disposition distincte pour fournir le moteur électrique Vcc2 (broche 8). L293d cela utilisera pour entraîner le moteur. Cela signifie que si vous voulez faire fonctionner un moteur à 9V, alors vous devrez fournir un approvisionnement de 9V à travers l’alimentation moteur Vcc2.
La tension maximale de fourniture moteur Vcc2 est 36V. Il peut fournir un courant maximum de 600 ma par voie. Puisqu’il peut conduire les moteurs jusqu'à 36V d'où vous pouvez conduire des moteurs assez grands avec cette l293d. Broche VCC 16 est la tension à son propre fonctionnement interne.
