Étape 5: Le Code
Le code que pour ce projet, nous avons écrit est assez simple. Nous pensons que la meilleure façon de démontrer le code est de visionnement. Le code est écrit en C et lit une entrée de l’entrée de l’AO sur la carte contrôleur de moteur. La broche de sortie est l’axe du servo 9. Le code peut être modifié pour votre servo spécifique et la taille de la cheville. Nous avons utilisé deux numéros différents pour obtenir l’enroulement correct. Le premier numéro, appelé rotations, sert à déterminer le nombre de millisecondes nécessaires pour faire une rotation complète de la cheville. Le second numéro qui se trouve vers le bas dans la boucle d’exécution, détermine le nombre de millisecondes qui doit être exécuté à fournir six pouces de rotation étant donné le nombre premier.Le code est entièrement commenté et peut être ajusté selon vos besoins spécifiques.