Étape 8: Facultatif : Simulation de front d’onde
Donc voilà sur simulation robot...
Il peut être tout à fait beaucoup de temps à tester les algorithmes de navigation du robot sur le robot réel. Il prend une éternité à peaufiner le programme, compiler, télécharger sur robot, mis en place le robot, allumez-le, regarder il exécuter, puis comprendre pourquoi elle n’a pas... la liste s’allume.
Au lieu de cela, il est beaucoup plus facile de faire ce débogage avec la simulation. Vous écrivez le programme, compiler, puis exécuter localement. Vous obtenez une puissance instantanée des résultats pour afficher.
L’inconvénient de simulation est que c’est vraiment difficile de simuler l’environnement ainsi que d’obtenir le robot physique parfait, mais pour la plupart des applications de simulation est préférable de travailler sur tous les gros bugs dans votre algorithme.
Il s’agit d’une simulation, que j’ai fait montrant un robot faisant un front d’onde, se déplaçant à l’emplacement suivant, puis faire une autre mise à jour de front d’onde. Pour un robot (R) se déplaçant à travers un terrain avec le déplacement d’objets (W), le robot doit recalculer le front d’onde après chaque déménagement vers l’objectif (G). J’ai n’a pas implémenté la cartographie adaptative dans simulation, seulement le mouvement de front d’onde et robot.
Si vous voulez voir la simulation entière, Découvrez la simulation results.txt.
Vous pouvez également télécharger une copie de ma source et le logiciel de simulation de front d’onde. J’ai compilé le logiciel utilisant Bloodshed Dev-C++. Si vous voulez, vous aussi, essayez un autre compilateur de langage C.
Il s’agit d’un exemple de sortie simulée :
