Etape 4: Conseils sur l’utilisation de l’ensemble Modtronix
Le IOR5E est un panneau d’entrées/sorties avec 5 Relais. Ce Conseil a également 5 entrées Opto et 5 entrées normales. Les entrées opto sont essentiellement des entrées différentielles ; chaque entrée Opto a besoin de deux connexions. Une référence et un autre pour le contrôle. Les lectures d’entrée Opto élevés lorsque le contrôle est 3V ou supérieurs à la référence.
La carte fille pour la IOR5E des interfaces à la source d’alimentation et active la fonctionnalité RS232.
Câblage d’un pont en H est facile avec le IOR5E. Prenant une source 12 volts, Vcc va à 1C et 2C, et sol va à 3C et 4 C. Lorsque les relais de la ferment, les connecteurs normalement ouvert (NO) obtiennent la valeur qu'a la C respectif. Par exemple : quand relais 1 flips sur, aucun obtient 12 volts.
Raccordez maintenant n ° 1 et non du 3 à une borne du moteur DC, non de 2 et non de 4 se connecter à l’autre borne.
Vous n’avez pas à vous soucier de back EMF, les relais sont déjà protégés.
Programmation
Pour la partie de la programmation, une bibliothèque créée en Python par un de mes collègues a été utilisée. J’ai codé mon propre Python et utilisé comme un wrapper autour de la bibliothèque. Le code n’est pas écrit directement sur la carte de Modtronix, mais plutôt un script à l’aide du bordereau est utilisé pour communiquer. Il fonctionne en tournant sur les relais appropriés et attendre que la limite s’allume le robot pour voyage, détection quand entièrement fermée ou ouverte. Il s’ensuite ces relais éteint.
La bibliothèque originale, cependant n’est ne pas le mien pour divulguer si malheureusement que je ne peux pas partager ce à internet, rendu mon code inutile pour vous depuis le mien est construite à partir d’elle.
J’ai cependant vous donnera des pointeurs sur la façon d’interfacer avec le Modtronix alors vous pouvez être bien sur votre façon de créer votre propre bibliothèque. Si vous êtes compétent en C, il sera probablement de petit défi.
Le Modtronix utilise SLIP pour communiquer de l’ordinateur au Conseil d’administration. Glissement est défini dans RFC 1055 (http://tools.ietf.org/html/rfc1055) et va dans les détails de comment cela fonctionne exactement. En plus de cela, par exemple envoyer et recevoir des C programme est contenue dans le document RFC.
