Étape 3: PS, avez-vous remarqué ?
Mon « rampe linéaire » n’est pas vraiment une rampe linéaire. J’ai diminuer le délai entre les étapes de 1uS chaque 128 étapes (environ chaque 20mS). Au commencement, le retard de l’étape était 250mS, et le taux de plus en plus les étapes était 1uS chaque 32mS. La fin de ma commande, le taux d’augmentation était 1uS chaque 11.5mS. Il s’agit d’une rampe d’accès non linéaire avec une accélération accrue vers la fin. Il y a probablement plusieurs bonnes façons de linéariser cette, ou changer ma méthode d’exécution de l’augmentation de la vitesse. Mais mon actionneur fonctionnait très bien depuis de nombreux mois, donc je pense que la méthode fonctionne assez bien.
La vérité est qu'il m’a fallu jusqu'à quand j’ai écrit ce instructable et peigné sur mon code avant que je l’ai remarqué.
Je suis très ouvert à des améliorations si tout est suggérée.