Étape 5: Contrôler le rouleau
La théorie du contrôle est fastidieuse et longue et à la limite de la torture ; Toutefois, il est extrêmement satisfaisant une fois que vous écrivez et mettre en œuvre un contrôleur du travail.
Accolé à cette étape, c’est qu'une image de la réponse impulsionnelle simulé l’impulsion réelle, nous avons obtenu les versets.
Cette volonté instructable légèrement passer en revue certains des paramètres de contrôles et les résultats de ce projet spécifique. Si vous voulez un plus en profondeur les contrôles tutoriel il y a quelques soluces incroyable là-bas.
Lorsque vous créez un contrôleur de ce système, il y a plusieurs facteurs immédiats qui doivent être prises en compte.
Première, c’est un système numérique et ne doit pas être modélisée comme continue.
Deuxième, le temps PWM actionneur est 200ms (5 Hz). Parce que les solénoïdes de grade consommateur sont utilisés (plus de solénoïdes personnalisé de qualité aérospatiale) un compromis a été fait entre les temps de réponse d’actionneur et le coefficient de vitesse du flux magnétique ; Nous nous sommes installés avec un décalage de 20ms ouvert dans le solénoïde.
Troisième, il y a une quantité limitée d’azote pour le deuxième vol de 20(+). En fin de compte un régulateur linéaire quadratique sera utilisé le poids du coût de la consommation de carburant.
Quatrième, les solénoïdes sont ON / OFF et ne varient pas comme les solénoïdes proportionnels. Pour obtenir un dégradé dans le sien, le logiciel de commande a changé le rapport cyclique pour correspondre à l’impulsion nécessaire par le taux de rotation.
L’algorithme de commande numérique utilisé n’est qu’avec un contrôleur proportionnel ; Toutefois, elle a été redimensionnée à l’aide de bode analyse pour avoir 60 deg de marge de phase et - 6 dB de Gain de marge. Ces bode marges permettent pour la fonctionnalité de système à jusqu'à une variabilité de 50 % dans les paramètres environnementaux (p. ex. poids changement, changement d’altitude, vitesse du vent, drag inattendu).
