Étape 5: Let's calibrer !
Donc, maintenant, tout ce qui reste est d’appliquer ce que nous avons appris de l’étape précédente.
Si vous téléchargez le code qui suit, vous devriez voir votre actionneur s’animent et étirer ses jambes.
Notez que le ACTUATOR_SPEED est constant à 255 (max). Vous pouvez utiliser cette technique et utiliser la vitesse variable que PWM fournit, mais vous devez avoir la PWM à pleine vitesse avant de goûter le ACS712. Si vous diminuez cette variable à dire 200, vous verrez que vous frappez occasionnellement lectures près de repos (512). C’est parce que le contrôleur est ne pas abaisser la tension pour réduire la vitesse, mais plutôt une impulsion le 12Vin pour le moteur à courant continu comme une personne debout à un interrupteur de lumière et il allumer et éteindre maintes et maintes. Si vous échantillonnez le capteur de courant tandis que pas à plein, vous risquez de ne goûter un aucun courant lecture faussement.