Étape 1: Approche de la conception
La plate-forme est conçue pour avoir trois degrés de liberté. Les moteurs pas à pas sont configurés dans un modèle de triangle équilatéral. Les couples de cette configuration x et y de mouvement mais entièrement se traduit par une conception mécanique plus simple à retenir la position des plateformes. La conception permet également la plate-forme de pivoter autour de l’emplacement de la balle au lieu de juste le centre. Cette approche devrait permettre des accélérations plus abruptes de la balle, comme le ballon passe par aucun déplacement vertical pendant les ajustements d’angle de plaque. Actuellement la plate-forme est seulement programmée pour pivoter autour du centre.
Fermé le moteur pas à pas boucle moteurs ont été choisis parce qu’ils travaillent avec l’électronique d’imprimante 3D existants. Ajout de commentaires élimine le problème de l’étape manquée inhérent aux moteurs pas à pas et permet de micropas plus précis comme l’angle mesuré est limité, pas le nombre d’étape.