Étape 13 : Programme et plate-forme de Tune
Le code requiert plusieurs bibliothèques y compris : encodeur, médiane en cours d’exécution, prix de revient moyen, et PID.
La bibliothèque de PID pourrait être facilement éliminée que seule la partie proportionnelle est utilisée pour le contrôle d’angle moteur pas à pas.
L’écran aura besoin d’un étalonnage initial. Dans la partie du début du code sous « touch trucs écran » étalonnage de valeurs peuvent être écrites. Supprimez « Serial.print(measured_x_pos) » et « Serial.println(measured_y_pos) » au bas de la boucle principale pour afficher les lectures brutes écran. Touchez l’écran à l’emplacement mis en accusation en vertu de la section « trucs d’écran tactile » et entrez les valeurs affichées dans le code. Après calibration, re-commenter les série impressions.
Le bouton de commande de quadrature est utilisé pour régler les valeurs pendant le fonctionnement. L’IDE Arduino serial monitor peut être utilisé pour afficher les valeurs. La première valeur affichée est le temps de boucle de contrôle principal en nous. Cette valeur ne doit pas dépasser 5 ms car c’est l’intervalle de l’appel de la boucle principale. Le bouton-poussoir de quadrature est utilisé pour faire avancer la valeur suivante. Les trois valeurs sont la proportionnelle, dérivé et des gains intégrante. Ces valeurs peuvent être ajustées à l’aide du bouton afin d’obtenir le réglage souhaité. Le ballon devrait passer rapidement à l’emplacement fixe avec dépassement minimal. Les valeurs seront perdues au cours du cycle d’alimentation donc ils devraient saisis manuellement dans le code après que le réglage est terminé. Valeurs de décalage pour les directions X et Y peuvent être ajustés ensuite. La balle sera décalée de la position désirée si la plate-forme n’est pas d’aplomb et gain intégral n’est pas utilisé. Modifiez les valeurs de décalage pour centrer le ballon sur la plate-forme lorsque « 0 pattern » est réglé. Modèles différents de balle sont sélectionnables avec 8 motifs actuellement programmés à l’aide des équations paramétriques. Le taux de mouvement de la balle peut également être réglé avec la variable « taux de modèle » ; plus petit nombre assimilent au mouvement de balle plus rapide. La valeur finale est « direction de modèle », qui définit la direction du mouvement de la balle.
Le code fourni est fonctionnel mais toujours un travail en cours. N’hésitez pas à apporter des améliorations et à partager.
N’oubliez pas de vous amuser !
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