Étape 9: Le Robot neurone Code
Voici le code pour les neurones de contrôleur Picaxe 3 :
20 m 2 maître neuron-main
B1 = 1
pause 100
serout c.0,t4800,(1,11) ' admission ouverte
faire une pause 40
serout c.0,t4800,(1,11) ' admission ouverte
faire une pause 40
serout c.1,t2400,(170,9,$0C,127) ' horloge m1 24-127, 84-2/3 vitesse, 127default
pause 100
loop1 :
c.7 faible
« déboguer b1
IRIN [1000,loop1],b.5, b6
Si b6 = 0 then send1 ' valve1 button1 = 0
Si b6 = 1 then send2 ' v2
Si b6 = 2 then send3 ' v3
Si b6 = 3 then send4 ' v4
Si b6 = 4 alors send5 ' v5
Si b6 = 5 alors send6 ' v6
Si b6 = 6 then send7 ' v7
Si b6 = 7 alors send8 ' v8
Si b6 = 8 puis send9 ' v9
Si b6 = 9 alors send10
Si b6 = 59 alors send11 ' (-)
Si b6 = 11 alors send12 ' inscrire
Si b6 = 14 puis send13 ' guide
Si b6 = 21 alors send14 ' alimentation
Si b6 = 16 alors send16 ' ch +-vid1
Si b6 = 17 alors send17 ' ch--vid2
Si b6 = 116 alors send116 ' closehand
Goto loop1
SEND1 :
« serout c.0,t4800,(1,13) ' guide
« faire une pause 40
serout c.0,t4800,(1,1) ' envoyer 1 octet 1, comme qualificateur
faire une pause 40
Goto loop1
Send2 :
serout c.0,t4800,(1,2)
faire une pause 40
Goto loop1
SEnd3 :
serout c.0,t4800,(1,3)
faire une pause 40
Goto loop1
send4 :
serout c.0,t4800,(1,4)
faire une pause 40
Goto loop1
send5 :
serout c.0,t4800,(1,5)
faire une pause 40
Goto loop1
send6 :
serout c.0,t4800,(1,6)
faire une pause 40
Goto loop1
send7 :
serout c.0,t4800,(1,7)
faire une pause 40
Goto loop1
send8 :
serout c.0,t4800,(1,8)
faire une pause 40
Goto loop1
send9 :
serout c.0,t4800,(1,9)
faire une pause 40
Goto loop1
send10 :
serout c.0,t4800,(1,10)
faire une pause 40
Goto loop1
send11: ' (-)
serout c.0,t4800,(1,11)
faire une pause 40
Goto loop1
send12: « entrez
serout c.0,t4800,(1,12)
faire une pause 40
Goto loop1
send13: ' guide
serout c.0,t4800,(1,13)
faire une pause 40
Goto loop1
send14: « pouvoir envoyer 21
serout c.0,t4800,(1,21) ' envoyer 21
faire une pause 40
Goto loop1
send16: '
serout c.0,t4800,(1,16)
faire une pause 40
Goto loop1
send17: '
serout c.0,t4800,(1,17)
faire une pause 40
Goto loop1
18 x neurone activator une main
« picaxe 18 x
1 bas
2 faible
3 faible
7 bas
6 basse
5 bas
4 bas
loop1 :
"serin 0, t4800, b1
Serin à 0, t4800, (1), b1 ' recevoir 1 octet après avoir reçu 1
pause 30
« déboguer b1
« vannes 1-7
Si b1 = 1 then act1
Si b1 = 2 then act2
Si b1 = 3 then act3
Si b1 = 4 alors substances4
Si b1 = 5 alors loi5
Si b1 = 6 then Loi revenu6
Si b1 = 7 puis Loi sur publique7
Si b1 = 16 puis vid1
Si b1 = 17 puis vid2
Si b1 = 116 alors closehand
Si b1 = 21 alors openhand ' pressurev1v2 ' alimentation
Goto loop1
VID1 :
7 haut
faire une pause 800
7 bas
4 haute
faire une pause 70
4 bas
faire une pause 2000
7 haute ' ACC
faire une pause 1000
4 haute
faire une pause 1000
4 bas
7 bas
1 haut
2 haute
' 3 haute
4 haute
High 5
6 haute
« 7 haut
faire une pause 4000
1 bas
2 faible
4 bas
5 bas
6 basse
' 3 haute
faire une pause 3000
3 haut
« faible 7
faire une pause 3000
faire une pause 4000 ' midpause
« ouvrir le pouce index
' 3 haute
4 haute
faire une pause 4000
3 haut
4 bas
faire une pause 2000
3 faible
Goto loop1
VID2 :
faire une pause 1200
3 haut
pause de 500
3 faible
faire une pause 200
Goto loop1
faire une pause 3000
Goto loop1
Act1: ' v1
1 haut
pause de 20
1 bas
Goto loop1
Act2: ' v2
2 haute
pause de 20
2 faible
Goto loop1
act3 :
3 haut
pause de 20
3 faible
Goto loop1
substances4 :
7 haut
pause de 20
7 bas
Goto loop1
loi5 :
6 haute
pause de 20
6 basse
Goto loop1
Loi de revenu6 :
High 5
pause de 20
5 bas
Goto loop1
Loi sur publique7 :
4 haute
pause de 20
4 bas
Goto loop1
closehand :
1 haut
2 haute
3 haut
4 haute
High 5
6 haute
7 haut
faire une pause 2000
1 bas
2 faible
3 faible
4 bas
5 bas
6 basse
7 bas
Goto loop1
openhand :
1 haut
2 haute
3 haut
4 haute
High 5
6 haute
faire une pause 4000
1 bas
2 faible
3 faible
4 bas
5 bas
6 basse
7 haut
faire une pause 4000
5 bas
6 basse
7 bas
Goto loop1
pressurev1v2: ' ch +
haute 1 ' v1 bras vers le bas
hauteur 2 ' v2
faire une pause 800
1 bas
faire une pause 1500
2 faible
1 haut
2 haute
faire une pause 700
1 bas
2 faible
faire une pause 60
4 haute ' v7
faire une pause 1440
4 bas
pause de 20
"loop1 goto
faire une pause 1600 ' fermer la pince
haute 1 ' v1 vers le haut de bras
hauteur 2 ' v2
faire une pause 2200
1 bas
2 faible
« bras gauche
High 5 ' v6
faire une pause 1200
5 bas
' bras vers le bas
haute 1 ' v1
hauteur 2 ' v2
faire une pause 800
1 bas
2 faible
Goto loop1
vacv1v2: ' ACC ch -
faire une pause 3000
haute 1 ' vannes ACC v1
hauteur 2 ' v2
6 haute ' v5
High 5 ' v6
3 haut
7 haut
faire une pause 3500
1 bas
2 faible
6 basse
5 bas
3 faible
7 bas
pause de 20
4 haute ' v7
faire une pause 3000
4 bas
haute 1 ' libérer ACC inline
2 haute
4 haute
6 haute
High 5
faire une pause 2000
1 bas
2 faible
4 bas
6 basse
5 bas
3 haut
7 haut
faire une pause 1000
3 faible
7 bas
Goto loop1
18 x neurone activateur bimanuel
1 bas
2 faible
3 faible
7 bas
6 basse
5 bas
4 bas
loop1 :
"serin 0, t4800, b1
Serin à 0, t4800, (1), b1 ' recevoir 1 octet après avoir reçu 1
pause 30
« déboguer b1
« vannes 8-14
Si b1 = 1 then Loi13
Si b1 = 2 then Loi13
Si b1 = 3 then Loi13
Si b1 = 4 alors Loi13
Si b1 = 5 alors Loi13
Si b1 = 6 then Loi13
Si b1 = 7 puis Loi13
Si b1 = 8 puis Loi8
Si b1 = 9 alors Act.9
Si b1 = 10 alors act10
Si b1 = 11 puis Loi11
Si b1 = 12 then Loi12
Si b1 = 13 puis Loi13
Si b1 = 14 puis act14
Si b1 = 16 puis vid1
Si b1 = 17 puis vid2
Si b1 = 116 alors closehand
Si b1 = 21 alors powervac5
Goto loop1
VID1 :
faire une pause 2850
faible 5 ' ACC
7 bas
6 haute
faire une pause 2000
7 haut
6 basse
High 5
High 5
1 haut
2 haute
faire une pause 4000
1 bas
faire une pause 4000
2 faible
5 bas
faire une pause 2000
faire une pause 4000 ' midpause
« ouvrir le pouce index
5 bas
faible 7 ' apport d’ACC hors
6 haute
1 haut
faire une pause 4000
7 haut
6 basse
1 bas
High 5
Goto loop1
VID2 :
2 haute
High 5
faire une pause 900
1 haut
faire une pause 1000
1 bas
2 faible
5 bas
Goto loop1
faire une pause 2000
7 haute ' ACC faible
6 haute
5 bas
faire une pause 1000
6 basse
High 5
Goto loop1
Loi8 :
1 haut
High 5
pause de 20
1 bas
5 bas
Goto loop1
Act.9 :
2 haute
High 5
pause de 20
2 faible
5 bas
Goto loop1
ACT10 :
3 haut
High 5
pause de 20
3 faible
5 bas
Goto loop1
Loi11: ' l’apport v11
7 haut
Goto loop1
Loi12 :
6 haute
High 5
pause de 20
6 basse
5 bas
Goto loop1
Loi13 :
High 5
pause de 20
5 bas
Goto loop1
Act14: ' arrêter
4 haute
faire une pause 5000
4 bas
Goto loop1
closehand :
High 5
1 haut
faire une pause 2000
5 bas
1 bas
Goto loop1
powervac5: ' VCA puissance 5sec
faible 7 ' haut apport bras hors
5 bas
6 haute
1 haut
2 haute
3 haut
faire une pause 8000
7 haut
6 basse
1 bas
2 faible
3 faible
High 5
Goto loop1
pressurev1v2: ' ch +
High 5 ' bras vers le bas
faire une pause 3160
haute 1 ' v8
faire une pause 1200
1 bas
faire une pause 200
"loop1 goto
vacv1v2: ' ch -
faible 7 ' apport hors
6 haute ' vac en
hauteur 2 ' ouvrir la pince
faire une pause 1500
3 haute ' grip
faire une pause 1500
haute 1 ' v8
faire une pause 3520
faire une pause 3000
6 basse
7 haut
1 bas
