Étape 4: Sabertooth moteur pilote a expliqué
La Sabertooth 2X25amp est un pilote automobile double polyvalent, efficace et facile à utiliser. Il convient aux robots alimentés hauts - jusqu'à 100 lbs au combat ou 300 lbs pour la robotique d’usage général.
La Sabertooth est alimenté via les bornes à vis Bet peut alimenter des autres composants par l’intermédiaire de la borne à vis de 5V. J’ai expérimenter l’alimenter l’Arduino depuis ce terminal, mais quelque chose sur le pouvoir n’a pas été « assez propre »... chaque fois que j’ai martelé la manette des gaz à vitesse maximale, le 1Sheeld aurait abandonner la connexion. Plutôt que de mettre beaucoup de temps sur cette question, je viens d’utiliser une source d’alimentation pour l’Arduino.
Aways assurer la borne à vis 0V est connectée à votre sol Arduino, sinon la Sabertooth ne recevra pas les signaux de contrôle de votre Arduino.
Vous pouvez contrôler la Sabertooth via différents modes. Ce projet utilise 3 Mode simplifié le Mode série... en gros, vous envoyez un seul octet de données représentant un nombre d’un axe numérique sur votre Arduino vers le canal de S1 sur votre Sabertooth. Dans ce seul octet, vous avez une gamme de nombres compris entre 0 (plus bas) et 255 (plus haut)... chaque nombre représentant un moteur unique, la direction et le réglage de la vitesse tout en un. La Sabertooth interprète ce nombre et ajuste la puissance de vitesse/direction pour deux moteurs (jeu de) relié à M1 et M2 bornes à vis.
Voici un fragment de code petite illustrant la conduite un moteur avant 50 % et un moteur arrière 75 %... moyens de 2 x 4 2/4, 1/2, 50 % et les moyens de 3 x 4 3/4, 75 %...
Les valeurs 1 à 127 contrôles gauche moteur, 128 à 255 moteur droite de contrôles
#define FORWARD_4x4_R_MOTOR 255
#define FORWARD_3x4_R_MOTOR 240
#define FORWARD_2x4_R_MOTOR 224
#define FORWARD_1x4_R_MOTOR 208
#define STOPNOW_0x4_R_MOTOR 192
#define REVERSE_1x4_R_MOTOR 176
#define REVERSE_2x4_R_MOTOR 160
#define REVERSE_3x4_R_MOTOR 144
#define REVERSE_4x4_R_MOTOR 128
#define FORWARD_4x4_L_MOTOR 127
#define FORWARD_3x4_L_MOTOR 112
#define FORWARD_2x4_L_MOTOR 96
#define FORWARD_1x4_L_MOTOR 80
#define STOPNOW_0x4_L_MOTOR 64
#define REVERSE_3x4_L_MOTOR 48
#define REVERSE_2x4_L_MOTOR 32
#define REVERSE_1x4_L_MOTOR 16
#define REVERSE_4x4_L_MOTOR 1
...
SaberSerial.write (FORWARD_2x4_R_MOTOR) ; 2/4 est de 50 %
SaberSerial.write (REVERSE_3x4_L_MOTOR) ; 3/4 est de 75 %
Pour plus de détails, lisez la documentation PDF fournie et mentionner le code fourni par la suite.
