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Par Josh Berman et Ellen de Mello Koch dans le cadre d’un projet de dernière année de génie électrique.
Exosquelette :
Un exosquelette est la structure du squelette externe qui prend en charge ou qui protège le corps, contrairement à leur squelette interne (endosquelette) d’un être humain. Ce Instructable traite de la conception et la construction d’un support de bras exosquelette.
extrait de mon rapport de projet « ANFIS contrôle d’un exosquelette sur les membre supérieur » :
"Beaucoup de gens dans le monde est confinés à un fauteuil roulant en raison de blessures ou de maladies qui causent la faiblesse musculaire. Une telle maladie est une maladie génétique appelée dystrophie musculaire ; patients souffrant de cela ont peu de mouvement de muscle qui peut se traduire par des pertes musculaire, hypertrophie musculaire et des douleurs musculaires. Cet appareil peut donner ces peuples leur indépendance ainsi que la capacité de fonctionner comme une personne normale. »
Résumé :
L’exosquelette est un bras robotisé qui aide les mouvements musculaires. Le porteur s’adapte sur les capteurs musculaires (non invasif) le haut du bras et l’épaule à l’aide d’un adhésif doux. Les capteurs musculaires détectent l’activité électrique produite par les muscles squelettiques. Le potentiel généré par les cellules musculaires est amplifié et filtré afin de produire un changement de tension comprise entre 0-5 volts. Ce signal est lu par l’Arduino, qui évalue la gamme de tension, puis définit les variables de mouvement du contrôleur moteur. Le contrôleur de moteur détermine l’orientation et la vitesse des vérins. Les actionneurs sont des moteurs à courant continu avec un sens linéaire de déplacement, les moteurs Relevez et abaissez l’avant-bras et l’épaule avec un mouvement similaire à celui d’un bras humain, aidant ainsi l’utilisateur dans ses fonctionnalités de base.
Que coûte une limitation importante, je vais seulement faire un Monobras avec le minimums requis actionneurs et capteurs, idéalement * il y aurait des 3 actionneurs sur chaque bras, chaque actionneur ayant chacun deux capteurs musculaires. En outre, un outil de préhension peut être ajouté à l’extrémité du bras d’agir comme un coup de main.
* EDIT * troisième actionneur ajouté, offrant 3 degrés de liberté