Nous avez programmé et construire un bras robot qui est en mesure de régler sa hauteur et maintenir une hauteur donnée.
La hauteur désirée est commandée par le bouton de vitesse d’un piraté Logitech wingman extrême numérique joystick depuis les années 80.
Cette manette contrôle également le mouvement de bras et le coude du bras robot.
Le mouvement de l’épaule est contrôlé par un sonar HC-RS04.
6 boutons de la manette de jeu est également disponible pour utilisation, car il est câblé et programmé.
Tout cela est programmé dans l’Arduino Uno.
/*
Piratage un joystik vieux un contrôle à un robotarm.
*/
/ * Pour comprendre la servocommande og ping, consultez bibliothèques de servo.h/newping.h * /
#include
#include
#define TRIGGER_PIN 12 / / goupille de Arduino lié à déclencher la broche sur le capteur à ultrasons.
#define ECHO_PIN 13 / / goupille de Arduino liée à la broche sur le capteur à ultrasons d’écho.
#define MAX_DISTANCE 400 / * distance maximale, nous voulons faire un ping pour (en centimètres).
Distance maximum sensor est évalué à 400-500cm.* /
NewPing sonar (TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE) ;
Servo servo_arm ;
Servo servo_skulder ;
Servo servo_albue ;
int temp_val ;
int last_X = 25 ;
int last_Y = 25 ;
int last_Servo = 25 ;
int desiret_height = 3 ;
void setup() {}
pinMode (0, INPUT_PULLUP) ; Configuration des broches til entrées
pinMode (6, INPUT_PULLUP) ;
pinMode (2, INPUT_PULLUP) ;
pinMode (3, INPUT_PULLUP) ;
pinMode (4, INPUT_PULLUP) ;
pinMode (5, INPUT_PULLUP) ;
servo_arm.Attach(9) ;
servo_skulder.Attach(10) ;
servo_albue.Attach(11) ;
}
void loop()
{
////////////////////////////////// Sonar //////////////////////////////////////////
int Sonar = sonar.ping() ;
Delay(15) ;
/ * Ved ikke om denne kode skal bruges afbryde * /
Si (Sonar < = 183) {/ / Sonar = 183 ;
// }
////////////////////////////////// Joystik //////////////////////////////////////////
int sensorValue = analogRead(A0) ;
Delay(15) ;
int X = sensorValue ;
sensorValue = analogRead(A1) ;
Delay(15) ;
int Y = sensorValue ;
sensorValue = analogRead(A2) ;
Delay(15) ;
int Height = sensorValue ;
Si (digitalRead(0) == faible) {}
/ * Mettre ici le code de l’action du bouton * /
}
else {}
/ * Rebutés code ici pour l’action du bouton * /
}
Si (digitalRead(2) == faible) {}
/ * même comme ligne 67 et 70 * /
}
else {}
/ * même comme ligne 67 et 70 * /
}
Si (digitalRead(6) == faible) {}
/ * même comme ligne 67 et 70 * /
}
else {}
/ * même comme ligne 67 et 70 * /
}
Si (digitalRead(3) == faible) {}
/ * même comme ligne 67 et 70 * /
}
else {}
/ * même comme ligne 67 et 70 * /
}
Si (digitalRead(4) == faible) {}
/ * même comme ligne 67 et 70 * /
}
else {}
/ * même comme ligne 67 et 70 * /
}
Si (digitalRead(5) == faible) {}
/ * même comme ligne 67 et 70 * /
}
else {}
/ * même comme ligne 67 et 70 * /
}
Delay(500) ; utilisé pour se sortie série, ralentir.
Servocommande & cartographie / / /
Hauteur = carte (hauteur, 0, 1023, 3, 50) ; Vérifiez https://www.arduino.cc/ pour fonction map
desiret_height = Height ;
temp_val = carte (X, 900, 45, 0, 180) ;
servo_arm.Write(temp_val) ;
temp_val = plan (Y, 950, 0, 65, 90) ;
servo_skulder.Write(temp_val) ;
temp_val = carte (Sonar, 200, 1400, 0, 55) ;
Si (temp_val < desiret_height)
{
last_Servo-= 1 ;
servo_albue.Write(last_Servo) ;
}
ElseIf (temp_val > desiret_height)
{
last_Servo += 1 ;
servo_albue.Write(last_Servo) ;
}
}
